道教的起源現存的史料和道教經書中的說法各不相同。自東漢的張陵，至其子張衡、其孫張魯乃集大成。道教的教義是以道家對儒家的反動思想，也就是“無”的世界觀思想為基礎，此外又由於不滿東漢王朝的政治，轉而以宗教表現其志向。道教具有強烈的民間色彩，除各種行事外，又在各地建立義舍，以便利信徒，於是逐漸成為龐大的反儒家、反佛教的宗教。目前普遍認為道教源於中國古代各地的巫術和鬼神信仰，而後各地巫俗信仰(如鬼道、方仙道等)再與儒、道、釋、墨、五行、陰陽等諸家學說相結合創造出各地不同的民間信仰體系。
　　先秦時期神仙思想對道教產生和發展有很大影響。戰國時許多地區出現了鼓吹長生不老和不死之藥的方士，這成為了道教服食丹藥成仙的思想淵源，分別影響了道教丹鼎派外丹和內丹兩派的發展。在漢代，董仲舒的天人感應理論以及讖緯之學的興起，對道教的產生有很重要的影響，而佛教的傳入也加速了道教的產生，佛教的佛尊譜系直接啓發了道家構建出完整的道教神仙譜系。而方仙道和黃老道在漢朝的泛濫對道教的產生起了催化的作用。在東漢，還出現了以修道煉養解釋《道德經》的著作《老子想爾注》，這被認為是道家思想向道教理論過渡的一個標誌。
　　道教主張人類的根本希望在於獲得現世的幸運、幸福、長壽、繁榮，為達此一理想，乃積極勸人為善，舉行除災招福、祈禱咒術等的儀式，所以道教信仰特含通俗色彩。由是，不僅其順應性、適應性的幅度擴展，就是信徒階級也因此而增廣。道教的派別雖多，然一般而言，其基本信仰與教義仍在“道”，認為道乃“虛無之系，造化之根，神明之本，天地之元”，並謂宇宙、陰陽、萬物皆由“道”化生。所崇拜的最高神是由“道”人格化之三清尊神，其中“道德天尊”即老子。然宋代以後的民眾道教則或為自然星宿的神格化，或為歷史人物的神格化，如文昌帝君(學問之神)、呂祖(呂洞賓的神格化)、關聖帝君(關羽的神格化)、北斗神君(北斗七星的神格化)、玄天上帝(北極星的神格化)等。又道教修煉的具體方法，有：服餌(服用仙藥)、導引(一種柔軟體操)、胎息(又稱服氣、行氣，系將宇宙的元氣吸入體內，以期不老不死的呼吸法)、符籙(符咒等的秘文)、房中(采陰補陽之法)、辟谷(避食由不純之氣所長成的穀類)、內丹、外丹等。宗教儀式有齋醮、祈禱、誦經、禮懺等。